No dia 13 de maio de 1809, aniversário do Príncipe Regente do Brasil, Dom João VI fundou a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia da Corte. Inicialmente formada por 218 guardas, armados e trajando as mesmas vestimentas da Guarda Real Portuguesa, a divisão era comandada por José Maria Rebello de Andrade Vasconcellos e Souza, ex-capitão da Guarda de Portugal, e contava com um Estado Maior, três regimentos de Infantaria, um de Artilharia e um esquadrão de Cavalaria.
Ao longo da história, a PMERJ já recebeu 12 denominações diferentes. Quando a capital do país se tornou Brasília, em 1960, por exemplo, a então Polícia Militar do Distrito Federal passou a receber o nome dede Polícia Militar do Estado da Guanabara, estado brasileiro extinto, que se localizava no território da atual cidade do Rio de Janeiro. Fora da capital do estado, era chamada de Polícia Militar do Rio de Janeiro. Em 1975, quando aconteceu a unificação do Rio de Janeiro com a Guanabara, a Polícia Militar do Estado do Rio de Janeiro foi juntamente unificada, tendo como lema “Servir e Proteger”, ideais de base da instituição até os dias de hoje.
